在图示系统中，已知：匀质圆柱A的质量为m₁，半径为r，物块B质量为m₂，光滑斜面的倾角为β，滑车质量忽略不计，并假设斜绳段平行斜面。试求 ： 
（1） 以θ和y为广义坐标，用第二类拉格朗日方程建立系统的运动微分方程； 
（2） 圆柱A的角加速度和物块B的加速度。