伺服电机的输入为电枢电压，输出是轴转角，其传递函数为

（1）设计状态反馈控制器u=-kx+v，使得闭环系统的极点为-5±j5；
（2）设计全维状态观测器，观测器具有二重极点－15；
（3）将上述设计的反馈控制器和观测器结合，构成带观测器的反馈控制器，画出闭环系统的状态变量图；
（4）求整个闭环系统的传递函数。