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参考答案：
参考解析：
刷刷题刷刷变学霸
举一反三
【多选题】旋转变换矩阵R（ ）A）是正交矩阵；B）是单位矩阵；C）其转置等于其逆阵；D）是齐次变换矩阵的组成部分。
A.
每个行、列矢量都是单位矢量。
B.
各行正交，各列正交。
C.
是齐次变换矩阵的前三行三列，表示方向。
D.
R是单位正交阵，转置等于逆。