在图示的机构中，曲柄1为主动件，内齿轮5为输出构件。已知齿轮2，5的齿数为分别为z₂、z₅，曲柄长度为l₁，连杆长度为l₂。试写出输出构件齿轮5的角速度与主动件曲柄1的角速度之间的关系。