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【简答题】
双足直立机器人可以近似为一个倒立摆装置,如图所示。假设倒立摆系统的一个平衡点线性化状态空间模型如下: 其中,状态变量 ,y是小车的位移,θ是摆杆的偏移角,u是作用在小车上的动力。试回答 (1)双足直立机器人在行走过程中被人推了一把而偏离垂直面,那么根据倒立摆原理,请问双足直立机器人在该扰动推力消失后还能回到垂直面位置吗? (2)如果不能,那么请你从控制学的角度,给出两种能够使双足直立机器人在扰动推力消失后回到垂直面位置的方法。 (3)请结合倒立摆模型,简单叙述双足直立机器人能控性的含义。 (4)在状态反馈控制器设计中,需要用到系统的所有状态信息,但根据倒立摆原理,可测量的状态信息只有水平移动的位移y,那么你有什么方法可以实现这个状态反馈控制器的设计?你所用方法的条件是什么?依据是什么?请结合倒立摆模型,给出你使用方法的实现过程。
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题目标签:
水平移动
状态空间
反馈控制器
参考答案:
参考解析:
刷刷题刷刷变学霸
举一反三
【单选题】机器人搬运监控系统欢迎界面中,窗口标题栏的文字要实现水平移动的效果,则需要设置( )标签属性。
A.
水平移动
B.
垂直移动
C.
大小变化
D.
扩展属性
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【单选题】自动扶梯梯级在出入口处应有导向,使其从梳齿板出来的梯级前缘和进入梳齿板梯级后缘至少应有一段 m长的水平移动距离。
A.
0.4
B.
0.6
C.
0.8
D.
1
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【单选题】状态空间描述( )。
A.
只能描述系统内部状态和行为
B.
只能描述系统的外部状态和行为
C.
既能描述系统内部状态和行为,又能描述系统的外部状态和行为
D.
既不能描述系统内部状态和行为,也不能描述系统的外部状态和行为
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【单选题】小型打磨机打磨钢轨肥边作业:作业程序:2.另一人负责操纵旋转螺杆控制打磨砂轮片的垂直和水平移动。3.打磨时砂轮片应对准钢轨肥边部位,要控制一定的打磨量,应( ),由厚到薄,要防止打磨过量。
A.
先多后少
B.
先少后多
C.
先厚后薄
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【单选题】系统的状态变量不唯一,因此系统的状态空间表达式不唯一,传递函数不唯一。
A.
正确
B.
错误
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【多选题】( )宜设置作业人员上下杆塔和杆塔上水平移动的防坠安全保护装置。
A.
20m以上杆塔
B.
30m以上杆塔
C.
220kV及以上线路杆塔
D.
钢管杆塔
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【单选题】如果设置控件从屏幕左侧水平移动到右侧,需要使用什么动画?()
A.
scale
B.
translate
C.
alpha
D.
set
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【判断题】( )YB95条盒透明纸包装机推条与折叠装置在折叠凸轮回转过程中,通过摆杆和调节螺杆,使杆作水平移动,使折叠板平行推进,将硬条下面的前长边进行折叠。
A.
正确
B.
错误
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【单选题】将加磨三棱镜球柱镜片放在顶焦度计测量位置,此时水平移动镜片的主要作用是改变。
A.
水平向棱镜量
B.
垂直向棱镜量
C.
柱镜轴向
D.
棱镜底向
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【判断题】外反馈限压式变量叶片泵的转子中心固定,定子可以水平移动。()
A.
正确
B.
错误
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