已知带有比例—积分调节器的控制系统其结构图如题图所示，图中，参数τ，T_a，K_s，T_i为定值，且τ＞T_a。试证明该系统的相位裕度γ_c有极大值γ_cmax并计算当相位裕度为最大值时，系统的开环截止频率ω_c和增益k_c的值。