在图中，均质圆柱体半径为R，质量m=20kg，由绕在其上的水平绳子拉着作纯滚动，绳的另一端跨过滑轮系一质量为m1=10kg的重物A。求圆柱中心加速度，水平段绳子拉力，地面对圆柱的摩擦力。滑轮和绳子质量不计。