建立如图的坐标系,则各连杆的DH参数为: 连杆1,扭角为(),连杆长度(),连杆偏距(),连杆转角(); 连杆2,扭角为(),连杆长度(),连杆偏距(),连杆转角(); 连杆3,扭角为(),连杆长度(),连杆偏距(),连杆转角();