图示铰链四杆机构中，AB杆为主动件，CD杆为从动件，虚线小圆为各铰链处之摩擦圆。已知构件CD上作用有生产阻力R，若不计构件的自重和惯性力，试确定：
1）图示位置时，主动构件AB的转向；
2）图示位置时，连杆BC所受的作用力R₁₂和R₃₂的作用线。
3）作用在主动件1上的驱动力矩M₁的方向以及约束反力R₂₁与R₄₁的方位。