当轮系运转时,轮系中各个齿轮的几何轴线相对于机架的位置都是固定的,这种轮系称为( )轮系。其中由轴线相互平行的齿轮组成的定轴轮系称为( )定轴轮系;含有相交轴齿轮、交错轴齿轮传动的定轴轮系称为( )定轴轮系。