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参考答案：
参考解析：
刷刷题刷刷变学霸
举一反三
【单选题】整个自校正控制是一个选代优化的过程的第一步是
A.
被控系统参数的在线估计，由t时刻根据u（t）和y（t）估计被控对象参数
；
；B.
根据
设计控制器参数
；
设计控制器参数
；C.
由
和r（t+1）计算出r+1时刻的控制量u（t+1）；
和r（t+1）计算出r+1时刻的控制量u（t+1）；D.
根据t+1时刻的u（t+1）和y（t+1）再次估计被控对象参数
；
；