在图(a)所示的平面滑块机构中，若已知驱动力P和生产阻力Q的作用方向和作用点(设此时滑块不会发生侧倾)以及滑块1的运动方向。运动副中的摩擦系数，和力Q的大小均已确定。试求驱动力P的大小，此机构所组成的机器的效率和机械自锁的条件。