齿轮传动机构如图(a)所示。设小齿轮的转动方程φ=t2(φ以rad计，t以s计)，节圆半径R1=200mm，大齿轮节圆半径R2=400mm。求：(1)两齿轮啮合点A1、A2的速度和加速度；(2)第二秒末大齿轮上距中心为r=200mm处点B的速度和加速度。