图示凸轮机构中,顶杆AB可沿铅垂导向套筒运动,其端点A 有弹簧紧压在凸轮表面上。设凸轮以匀角速度ω转动,在图示位置时,OA=r,凸轮轮廓曲线在A点的法线An与OA的夹角为θ,曲率半径为ρ。求此瞬时顶杆平移的速度及加速度。