线性连续二阶系统的运动与极点位置有关,稳定的二阶系统极点位于复平面()。半平面欠阻尼稳定二阶系统,阻尼系数是极点与原点连线和()夹角的(),其自然震荡角频率是极点与原点连线的(),阻尼震荡角频率是()。