有一阀控液压马达系统,已知:液压马达排量为 ,马达容积效率为95%,额定流量为 ,额定压力 ,高低压腔总容积 。拖动纯惯性负载,负载转动惯量为 ,阀的流量增益 ,流量-压力系数 。液体等效体积弹性模量 。试求以阀芯位移 为输入,液压马达转角 为输出的传递函数。