运动轨迹可以是直线、圆弧、空间曲线等,直线插补由编程指令____实现,圆弧分顺圆插补编程指令是_____,逆圆插补指令为_____,在实现复杂的曲线轨迹运动时,几个坐标轴需同时运动,即坐标轴_____。