粘度仪是测量液体粘性系数的仪器，它是由如下图所示的两个同心薄壁圆筒组成，外筒半径为R=100mm，内筒半径为r=99mm，筒高1m，两筒之间的间隙为δ=1mm，外筒转速为ω=20rad/s,当间隙内充满某种润滑油时，若已知润滑油的粘性系数μ=0.78Ns/m²，求内筒所受扭矩M。