下载APP
自主移动机器人（浙江大学）
题数
128
售价
¥20
收藏
分享
去刷题
章节目录
简介
...更多
题目预览
【多选题】
[1/128]根据初始和运行时的可用信息，自定位问题可以分为
A.
位置跟踪
B.
绑架问题
C.
里程估计
D.
全局定位
参考答案：
A B D
参考解析：
无
【单选题】
[2/128]PRM对自由位形空间连通性表达的完整性取决于（）
A.
采样充分性
B.
空间大小
C.
空间复杂性
D.
算法通用性
参考答案：
A
参考解析：
无
【单选题】
[3/128]采用RANSAC方法进行模型拟合时，内点比例越高，所需要随机采样的次数越少。
A.
正确
B.
错误
参考答案：
A
参考解析：
无
【单选题】
[4/128]采用一个标准轮构建独轮车，可以实现动态稳定但静态不稳定。
A.
正确
B.
错误
参考答案：
A
参考解析：
无
【单选题】
[5/128]概率架构下自定位问题采用贝叶斯估计方法，其原因是它可以实现最小方差估计。
A.
正确
B.
错误
参考答案：
A
参考解析：
无
【多选题】
[6/128]以下关于观测模型和传感器模型描述正确的是？
A.
观测模型描述的是传感器测量值在机器人位姿空间上的概率分布
B.
观测模型描述的是传感器测量值在传感器取值空间上的概率分布
C.
传感器模型描述的是传感器测量值在传感器取值空间上的概率分布
D.
观测模型描述的是在各个机器人位姿上获得传感器测量值的可能性分布
参考答案：
A C D
参考解析：
无
【单选题】
[7/128]以下哪种方法可以应用于PRM和RRT中快速寻找最近邻点
A.
A*
B.
K近邻
C.
KD Tree
D.
K-Means
参考答案：
C
参考解析：
无
【单选题】
[8/128]前向运动学建模得到的运动学模型比基于约束得到的运动学模型简单。
A.
正确
B.
错误
参考答案：
B
参考解析：
无
【单选题】
[9/128]轨迹规划是建立机器人参考点控制量关于（）的函数
A.
位置
B.
时间
C.
加速度
D.
速度
参考答案：
B
参考解析：
无
【单选题】
[10/128]自定位运动模型概率分布求解方法有闭式求解和随机采样求解，其共同思想是利用误差模型计算运动后的位姿空间概率分布。
A.
正确
B.
错误
参考答案：
A
参考解析：
无